gocan：跨平台 Go CAN / CAN FD 通信库
通过统一的 Bus / Frame API，覆盖 Linux SocketCAN、Windows PCANBasic 与 CANable 2.0 SLCAN-FD，降低上层机器人业务对驱动与操作系统的耦合。
Robotics · Systems · Field Engineering
让机器人从
协议到动作稳定运行。
我是 Zhuzx，一名专注机器人软件与工程化落地的开发者。工作横跨 CAN/CAN FD 通信、灵巧手与机械臂控制、跨平台 SDK、统一控制台，以及真实现场中的设备部署与故障诊断。
当前关注：机器人技能商店
Go / Python / TypeScript
Ubuntu / Windows
maestro://control-plane
CANFD can0 · nominal 1M · data 5M
DEVICE O30i · 20 joints · response 0x401
STATE ready → execute → return · 20ms cycle
3+桌面平台适配：Linux / Windows / macOS 工作流
7+灵巧手型号与协议族持续适配
CAN / FD从 SocketCAN 到 PCAN 与 SLCAN-FD
Full Stack硬件通信、后端服务、控制台与部署
Selected Work
代表项目
关注点不是做出一次演示，而是把通信、状态、动作与部署整理成可复用、可诊断、可长期维护的系统。
Maestro 统一控制台
统一管理多型号灵巧手、机械臂、乐器机器人与动作编排，支持设备发现、状态诊断、关节控制和运行日志。
机器人技能商店
面向本地推理和真实物理设备，设计技能展示、兼容性检查、下载、安装与执行边界。
灵巧手协议与 SDK
围绕 O6、L6、L10、L25、L30、O20、O30i 等设备，完成关节映射、状态查询、触觉数据、错误码与动作接口的统一抽象。
现场机器人编队与乐器动作
处理萨克斯、唢呐等乐器机器人的就绪、演奏、回位序列，以及多设备 CAN 拓扑、掉线、超时和现场恢复问题。
About
连接硬件世界与软件系统
我的工作通常从一帧 CAN 数据开始，最终落到用户可以点击、观察和复现的控制界面。期间会经过驱动适配、协议解析、设备模型、后端服务、动作编排、前端交互、版本发布与现场排障。
相比单点功能，我更重视系统边界：接口是否统一、错误是否可定位、硬件能力是否被准确描述、跨平台差异是否被隔离，以及新型号能否低成本接入。
机器人技能分发与本地执行
探索技能商店如何描述 GPU、操作系统、RealSense、CAN 接口与物理设备依赖，同时保持商店和技能运行时的清晰边界。
跨平台 CAN / CAN FD 与统一控制台
完善 gocan 和 Maestro，使 Windows PCAN、CANable SLCAN-FD、Linux SocketCAN 与多型号机器人设备进入同一套工程工作流。
从协议验证到真实动作
持续处理关节映射、位姿网格、机械臂—灵巧手联动、乐器动作序列、周期控制与设备状态诊断。
Engineering Notes
技术文章
记录能在下一次调试中真正节省时间的设计判断、协议细节与故障复盘。
Toolbox
技术栈
以解决真实设备问题为导向，不拘泥于单一语言或框架。
Go
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React / Vite
SocketCAN
PCANBasic
CANopen 402
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RealSense
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